14. 消息规格

本章详细说明 VDA 5050 协议中使用的所有消息格式。

14.1 表格符号与格式说明

必填与可选字段

• 粗体字段：必填字段
• 斜体字段：可选字段

允许的字符和字段长度

• 字符串字段的最大长度在各字段说明中定义
• 允许的字符：数字、字母、下划线、连字符等（见各字段规范）

JSON 数据类型

类型	说明
string	字符串
uint32	32位无符号整数
int32	32位有符号整数
float64	64位浮点数
boolean	布尔值
array	数组
object	JSON 对象
enum	枚举值

14.2 协议头部

每个消息都包含相同的协议头部：

字段	类型	说明
headerId	uint32	消息头部ID，每个主题独立递增
timestamp	string	时间戳 (ISO 8601, UTC)
version	string	协议版本 [Major].[Minor].[Patch]
manufacturer	string	移动机器人制造商
serialNumber	string	移动机器人序列号

时间戳格式：YYYY-MM-DDTHH:mm:ss.fffZ（如：2017-04-15T11:40:03.123Z）

14.3 Order 消息

消息结构

{
  "header": {...},
  "orderId": "string",
  "orderUpdateId": 0,
  "nodes": [...],
  "edges": [...]
}

节点结构

{
  "nodeId": "string",
  "sequenceId": 0,
  "released": true,
  "nodeDescriptor": "string",
  "actions": [...]
}

边结构

{
  "edgeId": "string",
  "sequenceId": 1,
  "released": true,
  "edgeDescriptor": "string",
  "actions": [...],
  "fromNodeId": "string",
  "toNodeId": "string"
}

14.4 InstantAction 消息

即时动作消息用于发送需要立即执行的动作：

{
  "header": {...},
  "instantActions": [
    {
      "actionType": "string",
      "actionId": "string",
      "blockingType": "NONE|SINGLE|SOFT|HARD",
      "actionParameters": [...],
      "retriable": false
    }
  ]
}

14.5 Response 消息

车队控制对移动机器人请求的响应：

{
  "header": {...},
  "responses": [
    {
      "requestId": "string",
      "requestType": "string",
      "grantType": "GRANTED|QUEUED|REVOKED|REJECTED",
      "leaseExpiry": "string"
    }
  ]
}

响应类型：

类型	说明
GRANTED	请求已批准
QUEUED	请求已加入队列，等待处理
REVOKED	撤销之前授予的请求
REJECTED	拒绝请求

14.6 ZoneSet 消息

区域集消息：

{
  "header": {...},
  "zoneSet": {
    "mapId": "string",
    "zoneSetId": "string",
    "zoneSetDescriptor": "string",
    "zones": [...]
  }
}

14.7 Connection 消息

连接状态消息：

{
  "header": {...},
  "connectionState": "ONLINE|OFFLINE|HIBERNATING|CONNECTION_BROKEN"
}

14.8 State 消息

状态消息包含完整的状态信息，详细结构见第 11 章。

14.9 Visualization 消息

可视化消息结构见第 12 章。

14.10 Factsheet 消息

Factsheet 消息结构见第 13 章。

14.11 错误代码

标准错误代码：

错误代码	说明
E001	电池电量低
E002	电池故障
E003	电机故障
E004	传感器故障
E005	通信错误
E006	定位失败
E007	导航错误
E008	安全区域入侵
E009	动作执行失败
E010	系统错误

14.12 枚举值汇总

连接状态

ONLINE, OFFLINE, HIBERNATING, CONNECTION_BROKEN

运行模式

AUTOMATIC, MANUAL, SERVICE

动作状态

WAITING, RUNNING, FINISHED, FAILED, RETRIABLE

阻塞类型

NONE, SINGLE, SOFT, HARD

区域类型

BLOCKED, LINE_GUIDED, RELEASE, COORDINATED_REPLANNING, SPEED_LIMIT, ACTION, PRIORITY, PENALTY, DIRECTED, BIDIRECTED

响应类型

GRANTED, QUEUED, REVOKED, REJECTED