10. 连接

连接管理确保车队控制系统和移动机器人之间的可靠通信。

10.1 连接状态

移动机器人通过 connection 主题报告其连接状态：

状态	说明
ONLINE	移动机器人与 Broker 的连接处于活动状态
OFFLINE	移动机器人与 Broker 以协调方式离线
HIBERNATING	移动机器人进入低功耗状态，停止发送状态消息，但仍保持与 MQTT Broker 的连接
CONNECTION_BROKEN	移动机器人与 Broker 的连接意外终止

10.2 连接消息格式

{
  "headerId": 1,
  "timestamp": "2024-01-15T10:30:00.000Z",
  "version": "3.0.0",
  "manufacturer": "ManufacturerA",
  "serialNumber": "ROBOT-001",
  "connectionState": "ONLINE"
}

10.3 Last Will 消息

MQTT 协议支持设置 Last Will（最后遗言）消息。当移动机器人意外断开连接时，Broker 会自动发布 Last Will 消息。

配置建议

• 在移动机器人连接时配置 Last Will
• 主题设置为 connection
• 消息内容包含 connectionState: CONNECTION_BROKEN
• QoS 设置为 1

10.4 断开连接处理

当移动机器人与 Broker 断开连接时：

1. 保留订单信息：机器人保留所有订单信息
2. 继续执行：执行到最后一个已发布节点为止
3. 恢复连接后：等待新的指令

10.5 休眠模式

HIBERNATING 状态用于省电或减少通信：

• 机器人进入低功耗模式
• 停止发送状态消息
• 保持与 MQTT Broker 的连接
• 可以通过指令或配置的唤醒机制恢复到 ONLINE 状态

10.6 连接健康检查

车队控制可以通过以下方式检查连接状态：

• 监控 connection 主题消息
• 设置 MQTT 心跳
• 定期检查 Last Will 消息

注意：connection 主题不应被车队控制用于检查移动机器人的健康状态，仅用于 MQTT 协议级别的连接检查。