12. 可视化

可视化功能用于将移动机器人的位置和路径信息传输到可视化系统（如监控大屏、调试工具等）。

12.1 可视化主题

移动机器人通过 visualization 主题发送高频位置和路径信息。

可视化功能是可选的。

12.2 可视化消息内容

{
  "headerId": 1,
  "timestamp": "2024-01-15T10:30:00.000Z",
  "version": "3.0.0",
  "manufacturer": "ManufacturerA",
  "serialNumber": "ROBOT-001",
  "position": {
    "x": 10.5,
    "y": 20.3,
    "theta": 1.57
  },
  "velocity": {
    "vx": 0.5,
    "vy": 0,
    "omega": 0
  },
  "plannedPath": {...},
  "intermediatePath": [...]
}

12.3 位置信息

位置信息包括：

• x, y: 二维坐标
• theta: 朝向角（弧度）
• mapId: 所在地图

12.4 路径可视化

plannedPath

机器人当前订单的规划路径，以 NURBS 曲线表示：

{
  "plannedPath": {
    "type": "NURBS",
    "controlPoints": [...],
    "degree": 3
  }
}

intermediatePath

机器人传感器感知到的近端路径点：

{
  "intermediatePath": [
    {
      "x": 10.5,
      "y": 20.3,
      "orientation": 1.57
    }
  ]
}

12.5 使用场景

• 实时监控大屏
• 调试和诊断工具
• 路径规划和仿真系统
• 运营分析工具