8. 地图

地图描述了移动机器人运行环境的空间信息，包括可行驶区域、障碍物、设施位置等。

8.1 地图分发

地图可以通过以下方式分发到移动机器人：

8.1.1 初始地图分发

在系统实施阶段，地图由车队控制分发到移动机器人。地图包含环境的完整描述。

8.1.2 地图更新

车队控制可以发送更新后的地图以反映环境变化，如新增工作 station、重新布局等。

8.2 地图格式

地图以 JSON 格式表示，包含以下主要元素：

{
  "mapId": "map-001",
  "mapDescriptor": "Factory Floor 1",
  "resolution": 0.01,
  "unit": "m",
  "width": 100,
  "height": 50,
  "origin": {
    "x": 0,
    "y": 0
  },
  "grid": [...]
}

8.3 移动机器人状态中的地图

移动机器人通过 state 消息报告当前存储的地图列表：

{
  "maps": [
    {
      "mapId": "map-001",
      "mapDescriptor": "Factory Floor 1"
    }
  ]
}

8.4 地图下载流程

1. 车队控制通过 order 或特定主题发送地图数据
2. 移动机器人接收并存储地图
3. 移动机器人在状态消息中确认地图接收

8.5 启用下载的地图

移动机器人可以切换到新下载的地图。切换过程：

1. 车队控制发送启用指令
2. 移动机器人验证地图完整性
3. 移动机器人切换到新地图
4. 在状态消息中报告新地图

8.6 删除地图

车队控制可以请求移动机器人删除不再需要的地图：

1. 车队控制发送删除请求
2. 移动机器人验证地图未被使用
3. 删除地图并确认

8.7 坐标系

地图使用项目特定的坐标系，通常为：

• X 轴：水平方向
• Y 轴：垂直方向
• 单位：米（默认）或项目定义的单位