13. 信息单 (Factsheet)
factsheet 主题用于移动机器人向车队控制提供参数和供应商特定信息，以协助车队控制对移动机器人进行设置。
信息单是必选的。
13.1 Factsheet 内容
Factsheet 包含移动机器人的硬件和功能信息：
json
{
"headerId": 1,
"timestamp": "2024-01-15T10:30:00.000Z",
"version": "3.0.0",
"manufacturer": "ManufacturerA",
"serialNumber": "ROBOT-001",
"factsheet": {
"manufacturer": "ManufacturerA",
"serialNumber": "ROBOT-001",
"robotType": "AGV",
"robotModel": "Model-X",
"serialNumber": "SN-12345",
"description": "Standard warehouse AGV",
...
}
}13.2 主要信息类别
13.2.1 基本信息
| 字段 | 说明 |
|---|---|
manufacturer | 制造商 |
serialNumber | 序列号 |
robotType | 机器人类型 (AGV/AMR) |
robotModel | 型号 |
13.2.2 物理规格
| 字段 | 说明 |
|---|---|
dimensions.length | 长度 (米) |
dimensions.width | 宽度 (米) |
dimensions.height | 高度 (米) |
weight | 重量 (千克) |
maxLoad | 最大负载 (千克) |
13.2.3 运动能力
| 字段 | 说明 |
|---|---|
maxSpeed | 最大速度 (米/秒) |
maxAcceleration | 最大加速度 (米/秒²) |
maxDeceleration | 最大减速度 (米/秒²) |
minTurningRadius | 最小转弯半径 (米) |
13.2.4 电池与能源
| 字段 | 说明 |
|---|---|
batteryType | 电池类型 |
batteryCapacity | 电池容量 (Wh) |
chargingTypes | 支持的充电方式 |
chargingTime | 充电时间 (小时) |
13.2.5 导航方式
| 字段 | 说明 |
|---|---|
navigationType | 导航类型 (SLAM/循线/混合) |
localizationTypes | 定位方式 |
mapFormats | 支持的地图格式 |
13.2.6 动作能力
| 字段 | 说明 |
|---|---|
supportedActions | 支持的动作列表 |
actionParameters | 各动作的默认参数 |
loadHandlingTypes | 载具处理类型 |
13.2.7 通信能力
| 字段 | 说明 |
|---|---|
mqttVersion | MQTT 版本 |
protocolVersion | VDA 5050 协议版本 |
qosSupport | 支持的 QoS 级别 |
13.3 发送时机
- 首次连接时
- 配置变更后
- 响应车队控制请求时
13.4 更新机制
车队控制可以请求重新发送 factsheet：
- 系统启动时
- 定期更新
- 异常状态后