7. 动作

动作是移动机器人在执行订单过程中需要执行的具体操作，如取货、放货、充电、开关门等。

7.1 动作概述

如果移动机器人支持除行驶外的其他动作，这些动作通过附加在节点或边上的 actions 数组来指示，或通过 instantActions 主题发送，或通过动作区域配置。

在边上执行的动作只能在移动机器人在边上时运行。在节点上触发的动作可以运行任意长时间，并且应该是自我终止的（如持续5秒的音频信号或取货动作在取货完成后结束）或成对制定（如 "activateWarningLights" 和 "deactivateWarningLights"）。

7.2 即时动作 (Instant Actions)

即时动作是车队控制发送给移动机器人要求立即执行的动作。与订单中的动作不同，即时动作不依赖于订单的执行进度。

即时动作通过 instantActions 主题发送。

即时动作的特点

立即执行，不等待订单完成
可以带有参数
可能需要一定时间完成
可以被拒绝或失败
阻塞类型始终为 'NONE'

即时动作示例

暂停移动机器人而不更改当前订单
暂停后恢复订单
激活信号（视觉、音频等）

无效即时动作

当移动机器人收到无法执行的 instantAction 时，应报告 'INVALID_INSTANT_ACTION' 错误，级别为 'WARNING'，并将 instantAction 的 actionId 作为 errorReference。

7.3 动作阻塞类型

动作具有不同的阻塞类型，定义了动作执行时允许的其他行为：

阻塞类型	自动驾驶	并行执行
`NONE`	允许	允许
`SINGLE`	允许	不允许
`SOFT`	不允许	允许
`HARD`	不允许	不允许

动作执行顺序

多个动作的顺序定义了移动机器人执行它们的顺序。动作的并行执行由各自的 blockingType 控制。

图 1：处理多个动作

当移动机器人到达要执行新动作的点时（即到达节点、边或动作区域），动作按动作数组的相同顺序入队。该队列按图 1 所示持续处理。如果队列中任何动作的 blockingType 是 'SOFT' 或 'HARD'，移动机器人应停止自动驾驶。如果动作的 blockingType 是 'NONE' 或 'SOFT'，则收集并行执行。如果要执行 blockingType 为 'SINGLE' 或 'HARD' 的动作，所有已收集的并行动作应在开始该动作之前 'FINISHED' 或 'FAILED'。如果队列中不再有 blockingType 为 'SOFT' 或 'HARD' 的动作，移动机器人可以恢复自动驾驶。'FINISHED' 或 'FAILED' 的动作应从队列中移除。

7.4 动作状态

动作在执行过程中会经历多个状态：

状态	说明
`INITIALIZING`	动作正在初始化准备
`WAITING`	等待执行（在订单中定义的位置）
`RUNNING`	正在执行
`PAUSED`	已暂停（如安全区域被违反）
`FINISHED`	成功完成
`FAILED`	执行失败
`RETRIABLE`	可以重试（如果启用重试且之前失败）

7.5 预定义动作

VDA 5050 定义了一组标准化的动作类型。所有移动机器人应支持 cancelOrder、startPause 和 stopPause 这三个动作。

7.5.1 动作列表

动作类型	反向动作	说明	幂等	即时	节点	边	区域
`startPause`	stopPause	激活暂停模式，停止自动驾驶	是	是	否	否	否
`stopPause`	startPause	停用暂停模式，恢复运动和动作	是	是	否	否	否
`startHibernation`	stopHibernation	进入休眠模式，停止发送状态消息	是	是	否	否	否
`stopHibernation`	startHibernation	退出休眠模式，恢复正常操作	是	是	否	否	否
`shutdown`	-	有序关闭移动机器人，断开 MQTT 连接	是	是	否	否	否
`startCharging`	stopCharging	激活充电过程	是	是	是	否	否
`stopCharging`	startCharging	停止充电过程	是	是	是	否	否
`initializePosition`	-	重置移动机器人的位姿	是	是	是	否	否
`enableMap`	-	启用之前下载的地图	是	是	是	否	否
`downloadMap`	-	触发新地图下载	是	是	否	否	否
`deleteMap`	-	删除移动机器人内存中的地图	是	是	否	否	否
`downloadZoneSet`	-	触发区域集下载	是	是	否	否	否
`enableZoneSet`	-	启用之前下载的区域集	是	是	是	否	否
`deleteZoneSet`	-	删除区域集	是	是	否	否	否
`clearInstantActions`	-	清除所有已完成的即时动作	是	是	是	否	否
`clearZoneActions`	-	清除所有区域动作	是	是	是	否	否
`stateRequest`	-	请求移动机器人发送新状态	是	是	否	否	否
`logReport`	-	请求生成日志报告	是	是	否	否	否
`pick`	drop	请求移动机器人取货	否	否	是	是	否
`drop`	pick	请求移动机器人放货	否	否	是	是	否
`detectObject`	-	检测物体（负载、充电位等）	是	否	是	是	是
`finePositioning`	-	精确到达目标位置	是	否	是	是	是
`waitForTrigger`	-	等待触发器触发	是	否	是	否	是
`trigger`	-	通知移动机器人可以继续	是	是	否	否	否
`retry`	-	重试当前处于 RETRIABLE 状态的动作	是	否	否	否	否
`skipRetry`	-	跳过重试，将动作设为 FAILED	是	否	否	否	否
`cancelOrder`	-	尽快停止移动机器人	是	是	否	否	否
`factsheetRequest`	-	请求发送 factsheet	是	是	否	否	否
`updateCertificate`	-	下载并激活新证书集	是	是	否	否	否

7.5.2 动作详细参数

取放动作

pick - 取货

参数	类型	必填	说明
`lhd`	string	否	负载处理设备标识（如 LHD1）
`stationType`	string	否	站点类型（floor/rack/passiveConveyor/activeConveyor）
`stationName`	string	否	站点名称
`loadType`	string	否	负载类型（如 EPAL/INDU）
`loadId`	string	否	负载标识
`height`	float64	否	负载底部相对于地面的高度
`depth`	float64	否	深度（叉车用）
`side`	string	否	侧面（如 conveyor）

drop - 放货 参数与 pick 相同。

地图操作

downloadMap

参数	类型	必填	说明
`mapId`	string	是	地图标识
`mapVersion`	string	是	地图版本
`mapDownloadLink`	string	是	地图下载链接
`mapHash`	string	否	地图哈希值（可选）

enableMap

参数	类型	必填	说明
`mapId`	string	是	地图标识
`mapVersion`	string	是	地图版本

deleteMap

参数	类型	必填	说明
`mapId`	string	是	地图标识
`mapVersion`	string	是	地图版本

区域集操作

downloadZoneSet

参数	类型	必填	说明
`zoneSetId`	string	是	区域集标识
`zoneSetDownloadLink`	string	是	区域集下载链接
`zoneSetHash`	string	否	区域集哈希值

enableZoneSet

参数	类型	必填	说明
`zoneSetId`	string	是	区域集标识

deleteZoneSet

参数	类型	必填	说明
`zoneSetId`	string	是	区域集标识

位置初始化

initializePosition

参数	类型	必填	说明
`x`	float64	是	X 坐标
`y`	float64	是	Y 坐标
`theta`	float64	是	方向角（弧度）
`mapId`	string	是	地图标识
`lastNodeId`	string	是	最后一个节点 ID

充电动作

startCharging / stopCharging 无额外参数。

暂停/休眠

startPause / stopPause 无额外参数。

startHibernation

参数	类型	必填	说明
`wakeUpTime`	string	否	唤醒时间（ISO 8601）

stopHibernation 无额外参数。

证书更新

updateCertificate

参数	类型	必填	说明
`service`	string	是	服务类型（如 'MQTT'）
`keyDownloadLink`	string	是	密钥下载链接
`certificateDownloadLink`	string	是	证书下载链接
`certificateAuthorityDownloadLink`	string	否	证书颁发机构下载链接

7.6 动作参数格式

动作参数以 JSON 对象数组的形式传递：

json

{
  "actionType": "pick",
  "actionId": "action-001",
  "blockingType": "HARD",
  "actionParameters": [
    {
      "key": "deviceId",
      "value": "device-01"
    },
    {
      "key": "loadId",
      "value": "load-001"
    }
  ]
}

参数支持的数据类型：

string
integer
float
boolean
object
array

7.7 动作执行与节点/边的触发

节点动作触发

到达节点时，该节点上定义的所有动作被添加到执行队列。动作可以：

自我终止（如音频信号持续5秒）
成对执行（如 activateWarningLights / deactivateWarningLights）

边动作触发

在边上执行的动作只能在移动机器人在边上时运行。动作从进入边开始执行，到离开边结束。

动作状态转换

动作状态转换图示

INITIALIZING → RUNNING：初始化完成后开始执行
RUNNING → PAUSED：因安全区域违反等暂停
RUNNING → FINISHED：成功完成
RUNNING → FAILED：执行失败
RUNNING → RETRIABLE：可重试的失败
PAUSED → RUNNING：恢复执行
PAUSED → FAILED：无法恢复
RETRIABLE → RUNNING：通过 retry 动作重试
RETRIABLE → FAILED：通过 skipRetry 跳过

7. 动作 ​

7.1 动作概述 ​

7.2 即时动作 (Instant Actions) ​

即时动作的特点 ​

即时动作示例 ​

无效即时动作 ​

7.3 动作阻塞类型 ​

动作执行顺序 ​

7.4 动作状态 ​

7.5 预定义动作 ​

7.5.1 动作列表 ​

7.5.2 动作详细参数 ​

取放动作 ​

地图操作 ​

区域集操作 ​

位置初始化 ​

充电动作 ​

暂停/休眠 ​

证书更新 ​

7.6 动作参数格式 ​

7.7 动作执行与节点/边的触发 ​

节点动作触发 ​

边动作触发 ​

动作状态转换 ​