5. 通信流程与内容
5.1 概述
无人驾驶运输系统的运行至少涉及以下参与者：
- 运营商：提供基本信息和环境配置
- 车队控制：组织和管理系统运行
- 移动机器人：执行订单任务
下图描述了运行阶段的信息流结构。在实施或修改阶段，移动机器人和车队控制需要进行手动配置。
图 1：信息流结构
5.2 实施阶段
在实施阶段，由车队控制和移动机器人组成的无人驾驶运输系统进行设置。运营商定义必要的框架条件，并手动输入或从其他系统导入车队控制中。
主要内容包括：
5.2.1 路线定义
- 使用布局交换格式 (LIF, Layout Interchange Format) 将路线导入车队控制
- LIF 是轨道布局的文件格式，用于在无人驾驶运输移动机器人集成商和（第三方）车队控制系统之间进行交换
- 也可以由运营商手动在车队控制中实现路线
- 路线可以是单向街道、根据移动机器人尺寸限制的路线等
5.2.2 路线网络配置
在路线内定义以下内容：
- 装卸站
- 电池充电站
- 外围环境（门、电梯、屏障）
- 等待位置
- 缓冲站等
5.2.3 移动机器人配置
运营商存储移动机器人的物理属性（尺寸、可用载具托架等）。移动机器人应通过 factsheet 主题以特定方式将此信息传达给车队控制。
上述路线和路线网络的配置不在本规范范围内。它们构成了车队控制基于这些信息和需要完成的运输需求进行订单控制和行驶路线分配的基础。
5.3 车队控制的功能
车队控制系统至少执行以下功能：
| 功能 | 说明 |
|---|---|
| 订单分配 | 将任务分配给移动机器人 |
| 路线计算与引导 | 为循线导航移动机器人计算路线（考虑各机器人的物理限制） |
| 死锁检测与解决 | 检测和解决阻塞情况 |
| 能源管理 | 充电订单可以中断运输订单 |
| 交通控制 | 缓冲路线和等待位置 |
| 环境变更 | 临时变更环境，如释放某些区域或更改最大速度 |
| 外围系统通信 | 与门、电梯、屏障等外围系统通信 |
| 通信错误处理 | 检测和解决通信错误 |
5.4 移动机器人的功能
每个移动机器人应执行以下功能：
| 功能 | 说明 |
|---|---|
| 定位 | 确定自身位置 |
| 路线执行 | 执行关联的路线（循线导航或自由导航） |
| 动作执行 | 执行指定的动作 |
| 状态传输 | 持续向车队控制传输状态信息 |