3. 术语定义

以下术语和定义适用于本标准。

术语 (英文)	中文	定义
Mobile Robot	移动机器人	一种用于在操作环境中主要进行物料运输的无人系统，由自动化控制，独立于其自主等级 [来源: ISO 3691-4]。在本标准中，"移动机器人"涵盖自动化导引车（AGV）和自主移动机器人（AMR）。
Moving	移动	移动机器人或其任何组件在空间位置或方向上发生改变的状态，包括车轮、移动处理装置或机器人本体的运动。
Driving	驾驶	移动机器人具有非零线速度和/或角速度的运行状态。
Automatic Driving	自动驾驶	移动机器人在无人干预的情况下运行的驾驶状态。
Manual Driving	手动驾驶	移动机器人在直接人工控制下运行的驾驶状态。
Line-guided Mobile Robot	循线导航移动机器人	遵循预定义轨迹的移动机器人。预定义轨迹由车队控制作为订单的一部分发送，或在机器人上定义（显式或隐式为节点之间的直接连接）。
Freely Navigating Mobile Robot	自由导航移动机器人	自主规划轨迹的移动机器人。如果车队控制在订单中发送了轨迹，机器人应遵循该轨迹。
Fleet Control	车队控制	负责协调和管理多个移动机器人的中央控制系统，负责订单分配、路径规划和交通协调。
Order	订单	车队控制发送给移动机器人的任务指令，包含节点和边的序列，定义机器人需要执行的动作和移动路径。
Node	节点	订单图中的顶点，表示机器人需要到达的位置点。
Edge	边	订单图中的边，连接两个节点，表示机器人需要行驶的路径段。
Released	发布	节点或边的属性，指示该节点或边是否允许机器人通过。released = true 表示机器人应遍历该节点/边，released = false 表示机器人不应遍历。
Base	基线	已发布的节点和边的集合，定义机器人可以行驶的路径。
Horizon	视界	未发布的节点和边的集合，表示车队控制为机器人规划的未来路径。
Decision Point	决策点	基线的最后一个节点，机器人在此处等待新的指令或路径扩展。
State	状态	移动机器人向车队控制发送的当前状态信息，包括位置、速度、错误状态等。
Action	动作	机器人执行的具体操作，如取货、放货、充电、开门等。
Map	地图	描述环境的二维或三维表示，包括可行驶区域、障碍物等信息。
Zone	区域	地图上的逻辑分区，可用于定义速度限制、访问权限或其他约束。
MQTT	消息队列遥测传输	Message Queuing Telemetry Transport，一种轻量级的消息传输协议，广泛用于物联网设备通信。
QoS	服务质量	MQTT 的服务质量等级。QoS 0：最多一次（Best Effort）；QoS 1：至少一次 (At Least Once)；QoS 2：恰好一次 (Exactly Once)

其他关键术语

术语 (英文)	中文	定义
Sequence ID	序列号	定义节点和边遍历顺序的标识。第一个节点的 sequenceId 为 0，第一个边为 1，依此类推。
Order ID	订单标识	订单的唯一标识符，用于关联订单和订单更新。
Order Update	订单更新	对现有订单的修改或扩展，通过 orderUpdateId 区分。
Factsheet	信息单	移动机器人向车队控制提供的参数和供应商特定信息。
Connection	连接	移动机器人与 MQTT Broker 之间的连接状态。
Instant Action	即时动作	车队控制发送给移动机器人要求立即执行的动作。
Zone Set	区域集	区域集合，与特定地图关联。
Corridors	走廊	车队控制为移动机器人定义的精确行驶边界，用于障碍物回避。
LIF	布局交换格式	Layout Interchange Format，用于路线导入导出。
AGV	自动化导引车	Automated Guided Vehicle
AMR	自主移动机器人	Autonomous Mobile Robot